Seli za roboti zinazohudumia mashine huonekana rahisi kutoka mbali. Roboti huchagua sehemu, huangusha sehemu, na kuikabidhi kwa operesheni inayofuata. Kisafirishi huweka vitu vikisonga mbele, vitambuzi huthibitisha nafasi, na kila kitu hufanya kazi kwa aina ya mdundo wa mitambo. Ukweli ni kwamba mienendo hii ya mitambo ndiyo sehemu rahisi. Wiring chini, kama vile ishara, nguvu, na tabia ya usalama, ni mahali ambapo seli hutegemewa au kutarajiwa kuwa chanzo cha maumivu ya kichwa cha muda mrefu.Habari njema ni kwamba seli zinazohudumia mashine zinaweza kurudiwa zaidi kuliko zinavyoonekana. Ukishazijenga au kuzitatua vya kutosha, mifumo huanza kujitokeza. Mgongo wa umeme unafanana sana katika mifumo yote, na hitilafu nyingi hutokana na makosa machache yanayoweza kuepukika.Kinachofuata ni mfumo wa waya unaotumika uliojengwa kutokana na mifumo hiyo. Unalenga kuwapa waunganishaji ramani ya barabara badala ya orodha ya vipuri, na kusaidia kuelewa ni kwa nini baadhi ya makabati yanayohudumia mashine hufanya kazi vizuri kwa miaka mingi huku mengine yakiwa kama sehemu ya hitilafu zisizoeleweka na kusimama bila maelezo.Usuli: Jinsi Seli Inavyofikiria na KuwasilianaHuenda ukawa na muundo wa kiufundi wa hali ya juu zaidi na roboti yenye nguvu zaidi sokoni, lakini ikiwa vifaa haviwezi kuwasiliana kwa njia inayotarajiwa, hakuna kinachojalisha.Muundo unaonekana katika karibu kila mfumo ulioundwa vizuri: roboti naPLChubadilishana mikono muhimu, PLC huratibu vitambuzi na viendeshi, na mfumo wa usalama husimama kando kidogo, ukiingia moja kwa moja kwenye pembejeo za usalama za roboti.Roboti huzungumza na PLC, PLC huzungumza na viendeshi na vitambuzi, na rela ya usalama au PLC ya usalama huzungumza na roboti katika mzunguko wake maalum. Muundo huo unaoweza kurudiwa upo kwa sababu PLC ndiyo sehemu pekee iliyojengwa kweli ili kupanga muda katika vifaa vingi; roboti inafanikiwa katika mwendo, si udhibiti wa trafiki, na ulimwengu wa kiendeshi umepunguzwa kwa tabia ya injini. PLC huunganisha mitazamo hii katika ukamilifu unaoeleweka.Kelele na NguvuMatatizo ya ishara mara chache hujitangaza waziwazi. Huonekana kama dalili za ajabu ambazo hazihusiani na nyaya za umeme. Ukishaona mifumo hii mara za kutosha, unaanza kutambua alama za vidole vya umeme vya kila dalili.Mojawapo ya makosa makubwa ambayo watu hufanya katika paneli zao chache za kwanza ni kuelekeza urahisi zaidi kuliko nidhamu. Kuendesha nyaya za sensa na nyaya za kutoa mota katika mfereji huo huo huonekana kuwa nadhifu hadi VFD inapopanda juu, ambapo sensa huanza kufanya kazi bila kutabirika. Roboti inaweza kuganda katikati ya mzunguko, ikisubiri sensa ambayo ishara yake inabadilika kwa sababu kebo imeelekezwa karibu sana na matokeo ya mota.Kujaribu kuweka diski zote za I/O na DC kwenye usambazaji mmoja wa umeme ni jambo la kuvutia vile vile hadi kipitishio kianze, kikivuta volteji kwa muda, na adapta ya mtandao ya roboti ikiacha kufanya kazi.Mtandao au I/O yenye waya wa ndani?Usanifu mzuri wa mawimbi unahitaji kufikiria jinsi mawimbi yanavyofanya kazi kielektroniki, si kimantiki tu. I/O ya waya iliyounganishwa bado ina nafasi yake kwa chochote muhimu kwa wakati, huku mitandao ya basi la uwanjani ikipunguza msongamano lakini lazima ielekezwe ipasavyo ili kuepuka kuingiliwa. Kama sheria, ikiwa mawimbi yanapaswa kutokea ndani ya milisekunde chache, yaweke kwenye waya; ikiwa yanaweza kuvumilia ucheleweshaji mdogo, yaweke kwenye mtandao na utumie fursa ya uchunguzi.Wakati uelekezaji wa mawimbi unafikiriwa kwa uzito, seli nzima huhisi kutabirika. Wakati sivyo, kabati huwa msako wa kutafuta kila wakati kitu kinapoenda vibaya.Ambapo Uthabiti Unashindwa au UnapoteaIkiwa usanifu wa mawimbi ni ubongo wa seli, usambazaji wa nguvu ndio mapigo yake. Paneli zinazofanikiwa karibu kila mara hufuata mpangilio wa kimwili unaojulikana:Vipengele vyenye nguvu nyingi (vivunjaji, vigusaji, na viendeshi) upande mmojaVidhibiti vya volteji ya chini (PLC, benki za I/O, na moduli za mawasiliano) upande wa piliVifaa vya usalama vinachukua eneo lililofafanuliwa wazi karibu na katikati.Nafasi hii ni muhimu zaidi kuliko watu wengi wanavyofikiria. Kelele yoyote ya sumakuumeme inayotoka kwenye mstari wa kutoa wa VFD itaunganishwa na nyaya zozote zilizo karibu. Ikiwa nyaya hizo ni za kitambuzi, kisimbaji, au moduli ya Ethernet, utatumia siku nyingi kutafuta matatizo ambayo hayaonekani kurudia kwa njia ile ile.Wiring ya kiendeshi inastahili uangalifu maalum. Wakati kebo za umeme na I/O lazima zivuke kabisa, zinapaswa kuvuka kwa digrii tisini ili kupunguza mfiduo wa pamoja. Hali halisi chache wakati mwingine huwavutia viunganishi vipya bila kutarajia. Kwa mfano, ikiwa kebo ya VFD inaendesha zaidi ya futi hamsini, fikiria itatoa kelele isipokuwa uishughulikie ipasavyo. Ikiwa mizigo mingi ya volti 24 inashiriki usambazaji mmoja na mikondo ya kuanzia haizingatiwi, tarajia kukatika kwa umeme wakati seli inapobadilika kutoka kutokuwa na shughuli hadi mwendo.Dalili za muundo mbaya wa umeme huonekana wazi unapoishi nao kwa muda. Hapa kuna viashiria vichache vya kawaida vinavyoonyesha kuwa mpangilio wa umeme unahitaji marekebisho:Roboti huacha mawasiliano, lakini haswa wakati wasafirishaji huanzaHusababisha hitilafu zisizo na volteji hata kama nguvu inayoingia iko "ndani ya vipimo"Vihisi husoma vibaya, lakini tu wakati wa kuongeza kasiUsambazaji wa nishati unapofanywa kwa usahihi, karibu unasahau kwamba ipo. Isipokuwa, hakuna kitu kwenye seli kinachohisi kuwa imara.Kuweka Mipaka Ambayo Mfumo Unaweza KuiaminiSeli zinazohudumia mashine kwa asili huingiliana: waendeshaji hufungua milango ya kupakia vipuri, kukaribia pallet, na misongamano iliyo wazi. Kwa sababu hiyo, mfumo wa usalama hauwezi kuwa wazo la baadaye; lazima uwe muundo unaotabirika na wa makusudi.Seli nyingi zilizoundwa vizuri hufuata mpangilio thabiti.Mapazia mepesi au skana za eneo huingia kwenye rela ya usalama au PLC ya usalamaSwichi za mlango huingia kwenye njia tofauti zinazofuatiliwaRoboti hupokea ishara za usalama kupitia pembejeo zake za usalamaMuundo huu unahakikisha roboti inajibu ipasavyo kila wakati, bila kujali mantiki ya PLC.Vifaa vya UsalamaMara nyingi wanaoanza hawaelewi vifaa vya usalama. Swichi ya mlango inaweza kuonekana kama kitambuzi kingine, lakini inafanya kazi tofauti. Inahitaji kutengwa kutoka kwa I/O ya kawaida ili uwekaji upya wa kero usiingie kwenye hitilafu za usalama. Wakati swichi ya mlango imeunganishwa kwa waya kawaida, ikichanganywa na ingizo za kawaida, au kuunganishwa vibaya kati ya njia ambazo kwa kawaida hufungwa na ambazo kwa kawaida hufunguliwa, mfumo unaweza kufanya kazi wakati wa majaribio lakini ukashindwa wakati wa utekelezaji wa uzalishaji.Safari za Usalama za Mara kwa MaraTatizo jingine dogo hutokea wakati nyaya za usalama na zisizo za usalama zinaposhiriki nafasi ya mifereji ya maji. Huunda fursa za kuingiliwa ambazo mfumo wa usalama hutafsiri kama kutokuwa na utulivu. Matokeo yake ni seli ambayo husimama bila kutarajia, na kuwalazimisha waendeshaji kuweka upya mzunguko mzima wa usalama, ingawa hakuna kitu kibaya.Inachukua matukio machache tu kati ya haya kabla ya matengenezo kuanza "kupuuza mambo kwa muda," ambayo ndiyo jinsi makosa madogo ya nyaya yanavyogeuka kuwa masuala makubwa ya usalama. Pongezi bora ambayo mfumo wa usalama unaweza kupokea ni kwamba hakuna mtu anayefikiria kuihusu baada ya kuanza.Kuagiza Ukaguzi Unaozuia Siku za Utatuzi wa MatatizoKabla ya kuleta seli inayohudumia mashine mtandaoni kikamilifu, ukaguzi machache hufanya tofauti kubwa katika uaminifu wa muda mrefu.Kupima usambazaji wa volti 24 chini ya mzigo ni lazima; vifaa vingi hushikilia volti wakati wa kutofanya kazi, lakini huanguka wakati vibebeo au koili za breki zinapowashwa.Kuthibitisha vifungo vya ngao ni muhimu vile vile kwani ngao iliyopotezwa inaweza kugeuka kuwa antena badala ya kutoa ulinzi.Tabia ya usalama inapaswa kupimwa katika hali zote zinazofaa: fungua mlango, thibitisha roboti imesimama; ifunge, thibitisha mfumo umeweka upya; na angalia kama hatua zozote katika mlolongo zinafanya kazi kwa njia isiyolingana.Jaribio jingine muhimu ni kuharakisha kipitisha sauti haraka huku ukifuatilia hali ya mawasiliano ya roboti. Ikiwa mtandao utapungua, unajua kuwa uelekezaji wa umeme au mawimbi unahitaji uangalifu.Kutuliza kunapaswa pia kuthibitishwa katika seli nzima, kwani kutuliza kusikolingana kunaweza kusababisha mikondo ya ufuatiliaji ambayo hupunguza uwazi wa ishara. Na kila kitambuzi kinapaswa kupimwa huku kichukuzi kikiendelea kufanya kazi, si tu wakati wa ukaguzi tuli. Matatizo mengi huonekana tu chini ya mtetemo au mzigo unaobadilika.Mfumo wa Vitendo wa KukumbukaSeli zinazohudumia mashine zinaweza kueleweka kupitia mawazo matatu yaliyounganishwa. Ishara huunda mazungumzo ya mfumo, jinsi vifaa vinavyojadili muda na nia. Nguvu hutoa utulivu, na bila nguvu thabiti, mantiki ya kifahari zaidi inakuwa isiyoaminika. Usalama huunda mipaka ambayo mfumo unaweza kufanya kazi kwa hatari iliyopunguzwa.Paneli bora za kutunza mashine hazitegemei mbinu za kijanja. Zinategemea mifumo inayoweza kurudiwa kama vile njia safi za mawasiliano, utenganishaji wa makusudi wa umeme na nyaya za mawimbi, kutuliza na kulinda kwa makusudi, saketi za usalama zinazotabirika, na kuwaagiza wagonjwa. Wale wanaojifunza masomo haya mapema huwa wanaepuka usiku mrefu na wa kukatisha tamaa mbele ya makabati ambao umetufanya sisi wengine tuwe wanyenyekevu.
